Mit der Gründung der Gesellschaft in der Session 1936/37 wurde die Prinzengarde zur Unterstützung bzw. Begleitung des jeweiligen Prinzen ins Leben gerufen. Die Teilnahme an Sitzungen, Bällen und Umzügen war in diesen Jahren selbstverständlich.
In den Kriegsjahren wurde das karnevalistische Treiben unterbrochen, doch schon im Jahr 1949 wurde der Heisterner Karneval reaktiviert. In der Session 1973/74 wurde die stark gewachsene Prinzengarde mit neuen Uniformen ausgestattet. Von nun an trat die Garde im schmucken roten Garderock, weißer Hose, Perücke, Dreispitz und mit einem Holzgewehr auf. Zusätzlich wurde ein Wappen mit zwei gekreuzten Besen, das an die alte Handwerk des Besenbindens erinnert, für das Heistern bekannt war, angebracht.
Nicht nur das äußere Erscheinungsbild der Prinzengarde hat sich im Laufe der Zeit stark geändert. So gingen aus den Reihen der Prinzengarde zahlreiche Prinzen hervor.